EXP-ARS
EXP-ARS è un progetto di ricerca e sviluppo in ambito robotico.
Il progetto consiste nella sperimentazione di algortmi di localizzazione detti anche SLAM (Simultaneous Localization and Mapping).
Lo SLAM è il processo con cui i robot creano la mappa dell’ambiente circostante sconosciuto e si localizzano al suo interno.
L’obiettivo del progetto è stato quello di effettuare un benchmark in modo da valutare le performance e le caratteristiche di tali algoritmi.
Gli algoritmi considerati sono stati di 2 tipi:
- di tipo visivo, ossia algoritmi che utilizzano le camere per ricreare l’ambiente e localizzare il robot
- di tipo visivo-inerziale cioè algoritmi che utilizzano la combinazione (sensor fusion) di camere e sensori inerziali, detti IMU (Inertial Measurement Unit)
Il progetto EXP-ARS è supportato dalla comunità RAWFIE (www.rawfie.eu).
L’infrastruttura RAWFIE ci ha aiutato a sperimentare as a service diversi software SLAM in modo estensivo.
I risultati finali degli esperimenti, un benchmark sui vari algoritmi di SLAM sperimentati sono disponibili pubblicamente.
Alcuni algoritmi SLAM sono rilasciati in licenza open source.